Theo sách Công Vụ Tông Đồ, thánh Phaolô có 3 hành trình truyền giáo, thêm vào đó, chuyến cuối cùng là bị giải từ Giêrusalem về Rôma để thụ án do chính quyền tố cáo.

Hành trình thứ nhất (khoảng từ năm 45-49) được ghi lại trong Công Vụ Tông Đồ 13:1-14:28. Phaolô và Barnaba rời tàu từ Antiokia (vùng Syria) qua Cyrus, qua Perga ở Pamphilia, qua Antiokia (vùng Pisidia), rồi đến Iconium, Lystra, và Derbe trong vùng Tiểu Á. Sau đó Phaolô dự công đồng Giêsuralem cùng với Barnaba và trở về lại Antiôkia (vùng Syria).

Hành trình thứ hai (khoảng năm 50-52) được ghi lại trong Cvtd 15:6-18:22. Sau khi bất đồng ý kiến với Barnaba, Phaolô chọn Silô làm người đồng hành truyền giáo. Họ rao giảng khắp vùng Syria, Cilicia, Tiểu Á, qua đến Phrygia và Galata. Tại Troa bên bờ Tiểu Á, Phaolô có thị kiến là được tàu đưa qua Macedonia. Từ đó, Ngài theo đường bộ đến Philiphê, Thesalonica, Beroea, Athen và Corintô. Rồi theo tàu về Ephêsô ở Tiểu Á và vào Cêsarê và Giêrusalem. Sau cùng các Ngài về lại Anitokia (vùng Syria).

Hành trình thứ ba (khoảng năm 53-58) được ghi lại trong Cvtd 18:23-21:17. Từ Giêrusalem, Phaolô đi về Galata, Phrygia và Ephêsô để vượt qua vùng Macedonia. Ý định theo tàu về lại Syria bị hủy bỏ vì Ngài biết có người muốn ám hại Ngài trên đường qua Macedonia đến Troa. Phaolô và đồng bạn dùng tàu đến Mytilene, Samos và Miletus, băng qua Ephêsô để đến Rhodes và Tyre trong vùng Syria. Sau một thời gian ngắn, Phaolô trở lại Giêrusalem để gặp tông đồ Giacôbê.

Hành trình cuối cùng (khoảng năm 60) là bị giải về Rôma cùng với các tù nhân khác, được kể lại trong Cvtd 27:1-28:16. Họ đi từ Cesarê đến Sidon, Myra trong vùng Tiểu Á, rồi đến Crêtê. Từ Crêtê đến Malta, thời tiết xấu làm đắm tàu tại Malta. Sau 3 tháng, họ đi tàu đến Syracuse, Rhegiô và Roma, nơi Phaolô bị quản chế và bị giết.